ロビ1のロビ２化 その５(ロビ１.５)
2020年3月16日

　動作が安定しているのロビ1をベースにロビ２の機能が使えるように制御ボードを変更してロビ２化しています。
　前回は画像処理ボードととmicroSDカードボードを追加しました。
　今回は第五弾として赤外線リモコンボード(74号)と赤外線送受信ボード(63号)を取り付けてしてみました。

ヘッドスイッチボードの取付

　ヘッドスイッチボード(69号)をフロントヘッドカバーに取り付けます。
　５号のヘッドボタンを取り付けている場合はボタンステーを外してその代わりにヘッドスイッチボードを取り付けます。



　今回はヘッドボタンを自作したのでボタンに当たる位置に3mm程度の突起(赤丸)を取りけました。



　10mmのなべネジでネジ留めします。
　ボタンを押しながらネジの締め具合を調整します。

ＲＴＣボードの移動

　前々回ロビ２の赤外線リモコンボードの位置に取り付けたＲＴＣボードをバックヘッドカバーに移動します。
　バックヘッドカバーに直接>ＲＴＣボードをネジ留めします。



　ＲＴＣボードのネジ穴の位置に1.5mmの穴をピンバイスで開けて6mmのなべネジでＲＴＣボードを取り付けました。
　なお３号のバックヘッドカバーに交換すればこの加工は必要ありません。

赤外線リモコンボードの設置

　赤外線リモコンボードはロビ２と同様音声認識ボードの隣に設置します。
　ロビ１の音声認識ボードネジ穴の外側の２ヶ所にネジ留めします。



シリアルケーブルの接続

　画像処理ボードと赤外線リモコンボードを接続するシリアルケーブル(黒4本)が必要となります。
　66号 パーツセットは長いケーブルが3本含まれます。
　音声認識ボードと赤外線リモコンボードの間にＲＴＣボードと画像処理ボードをシリアルケーブルで接続します。



赤外線送受信ボードの設置

　ロビ１の右目(黒目と白目)と63号のアイサポーターを組み合わせます。



　ロビ１のアイサポーターに63号の赤外線送受信ボードをネジ留めします。
　赤外線送受信ボードには右目−頭ケーブル(69号)とリモコン−右目ケーブル(64号)を接続します。



　右目を組み立ててヘッドフレームにネジ留めします。
　ネジ留めする前にロビ１の右目に接続されていたLEDケーブルを接続しておく方がやりやすいです。
　バックヘッドカバーとフロントヘッドカバーを元に戻して今回の作業は終了です。

　なおヘッドスイッチは赤外線送受信ボードに接続されますがマイコンボードとの接続はLEDボード経由となるので赤外線リモコンボードがなくても機能します。

黒目パーツの交換

　ロビ２では新しい黒目(62号)が提供されて創刊号の黒目を置き換えるよる指示がありました。
　これは赤外線の透過率を良くした材質に変更して赤外線の到達範囲を広げていると思われます。



　左の写真が交換前で右が交換後です。
　真横に置いたテレビでやってみましたが明らかに違っています。
　62号には左目の人感センサーボードが付いていますがロビ２のマイコンボードは人感センサーはサポートされていませんので交換しても機能的なメリットはありません。
　しかし基板にはLEDも付いていますし新しい黒目のパーツは左目の分も含まれていますので左右のLEDの明るさを同一にするためにも両目ともこれらに交換するのが望ましいと思います。

ロビ２のプログラム

　ヘッドボタンの割り込みができるようになったので今まで割込みを抑制していたパッチを元に元します。
　またすべてのボードが接続されたのでロビ設定ファイルエディタ２の「ボード確認エラー無視」の設定のチェックを外す事ができます。
　オリジナルのロビ２のココロ(SDカード)のERRORCHKIGNORE.BINをSDカードに入れ直しても構いません。
　割込み抑制のパッチを外したSTARTUP.BINは以下のURLよりダウンロードできます。

　http://www.mcc.mbsrv.net/robox/robi15.zip

　詳細はReadMe.txtを参照してください。

　実際に動かした動画です。

　　　

　全ての制御ホードが搭載されたので今回で一応終了です。
　ロビ２ではバッテリーを接続したまま外部電源が供給できるように電源系が変更されています。
　腰の電源制御ボードやをお尻の電源プラグを変更すれば同じ仕様にする事ができます。
　ただしこの変更をするとロビ２の充電椅子が必要になります。

　 　各フェーズと機能は以下の通りです。 　* 要プログラム(STARTUP.BIN)変更
機能 Robi1 Robi1.1 Robi1.2 Robi1.3 Robi1.4 Robi1.5 Robi2
Robi2プログラム × 〇* 〇* 〇* 〇* 〇* 〇
Q-bo連携 × × 〇 〇 〇 〇 〇
リモート操作(Bluetooth) × × 〇* 〇* 〇* 〇* 〇*
音声認識(ロビ1ロビ2共通) 〇 〇 〇 〇 〇 〇 〇
音声認識(ロビ2追加) × × × 〇 〇 〇 〇
独り言(特定日教示) × × × 〇 〇 〇 〇
日時曜日回答 × × × 〇 〇 〇 〇
顔認識(セキュリティ/伝言) × × × × 〇 〇 〇
QRコード読解(パワーアップ) × × × × 〇 〇 〇
絵本認識 × × × × 〇* 〇* 〇
写真撮影 × × × × 〇 〇 〇
テレビ操作(手動設定) 〇 〇 〇 × × 〇 〇
テレビ操作(メーカー設定) × × × × × 〇 〇
ヘッドスイッチ割込 × ×* ×* ×* ×* 〇 〇
外部電源(バッテリー常時接続) × × × × × × 〇

　ロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。
　ロビのオリジナルプログラムは必ずバックアップを取っておいて問題があればオリジナルのプログラムに戻してください。

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