ロビ2メモリアドレス
2021年1月19日


 ロビのプログラムで画像処理ボードなどをマイコンボードのメモリに対して読込や書込みをする事で制御しています。
 ロビ2のメモリアドレスについてまとめてみました。

分類 アドレス 機能 R/W 長さ 備考
マイコンボード 0x0046 音量 W 2 0:最大
0x0048 サーボトルク W 1 0:OFF 1:ON
0x0080 経過時間 R 4 1/60秒単位
0x0084 乱数 R 4 整数(マイナス値あり)
0x0090 電圧 R 2 1/310V単位
Bluetooth 0x009e ボードステータス R 2 1:正常
0x00a0 受信ステータス R 2 0:信号なし
0x00a4 コマンド R 2 32:認識語命令
0x00a6 スキャン回数 R 2
0x00a8 受信データ1 R 1 認識語命令上8ビット
0x00a9 受信データ2 R 1 認識語命令下8ビット
0x00aa 受信データ3 R 1 イベント日付等
0x00ab 受信データ4 R 1 登録時の名前等
サーボモーター 0x0a00 サーボ設定(位置/トルク) W 112 0x0a4〜0x0a51(ID2〜ID21)
LED 0x0a70 LED設定 W 14 左目(RGB)/右目(RGB)/口(R)
人感センサー 0x0e12 左目 R 2 ロビ2未使用
0x0e14 右目 R 2
頭スイッチ 0x0e18 割込みスイッチ R/W 2 1:スイッチON
音声認識 0x0e50 ボードステータス R 2 0:正常
0x0e52 シーン設定 W 2 0:アイドリング時
0x0e54 現在シーン R 2
0x0e56 音声認識命令 W 2 開始:131
0x0e58 音声認識ステータス R 2 ロビ1では未使用
0x0e5a 音声認識ステータス R 2 1:認識番号取得
0x0e5c 音声認識番号 R 2
赤外線 0x0e60 ボードステータス R 2 0:正常
0x0e62 送信コマンド W 2
0x0e66 受信データ R 2
リアルタイム
クロック
0x0e70 ボードステータス R 1 0:正常
0x0e72 R 1
0x0e73 R 1
0x0e74 R 1 24時間制
0x0e75 曜日 R 1 0:日〜6:土
0x0e76 R 1
0x0e77 R 1
0x0e78 R 1 西暦下2桁
0x0e79 設定 W 1 1:時刻 2:日付
0x0e7a W 1
0x0e7b W 1
0x0e7c W 1 24時間制
0x0e7d W 1 曜日は日付で自動設定
0x0e7e W 1
0x0e7f W 1 西暦下2桁
画像処理 0x0e80 ボードステータス R 2 0:正常
0x0e82 処理命令 W 2
0x0e84 処理命令 W 2
0x0e86 処理命令 W 2 登録削除
0x0e88 処理ステータス R 1
0x0e98 検出人数 R 1
0x0e99 登録番号 R 1
0x0e9b 顔位置 R 1
0x0e9d 顔位置 R 1 0x0e9bの補正
0x0ea1 登録番号 R 1 2人以上検出
0x0ea9 登録番号 R 1 3人以上検出
0x0eb0 処理ステータス R 1 0:正常
0x0eb1 取得値1 R 1 絵本番号、QR番号等
0x0eb2 取得値2 R 1 絵本頁番号
0x0eb8 認識結果 W 1 値取得:128
プログラム 0x0f24 ステータスフラグ R/W 2
0x0f82 ロビ姿勢 R/W 1 0:直立
0x0f83 顔の向き R/W 1 0:正面
0x0fff 割込み制御 R/W 1 1:有効


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