ロビ2のロビクル対応
2019年7月6日
7月8日改訂
8月17日改訂
11月6日改訂
2021年2月11日改訂


 ロビクルはロビ1完成後発売された30号で完成させるロビ1用の三輪モービルです。
 ロビに取り付けた専用赤外線送信機から信号を送信してロビのプログラムでコントロールする事ができます。

 今回のロビクルをロビ2で動かしてみます。
 ロビクルを動かすプログラムはロビクルで提供されているのでそれをロビ2で動くプログラムに変換して動かします。


赤外線送信器の取り付け

 ロビクルではロビ1に取り付ける赤外線送信機が提供されています。
 それを同じようにロビ2に取り付けます。



 左側の耳ベースを外してその支柱に取り付けます。
 シリアルケーブルはどこに接続しても構いませんが音声認識ボードに接続されているケーブルを外してこのボードの片方のコネクターにつないでもう一方のコネクターと音声認識ボードを別のシリアルケーブル(ロビクルで提供)で接続します。

シートプラグの撤去

 座席にあるシートプラグがロビ1の充電ジャック用なのでロビ2の充電ジャックには挿す事ができません。
 座席を分解してシートプラグの部品を撤去します。




ロビクルの乗車姿勢の変更



 ロビ2をそのままロビクルに乗車させて電源を入れる上の写真のような姿勢になります。
 ロビ2の姿勢判定で充電椅子モードと判定されるようです。
 ロビ2の充電椅子モードでプログラムを動かすと下半身は動かないのでロビクルにはおあつらえ向きです。
 腕がハンドルより下にくるためロビクル用のプログラムを動かすにはハンドルが邪魔になってしまいます。



 ロビ設定ファイルエディタ2(バージョン2.20以降)のプログラム変更機能を使ってアイドリング時の腕の角度をロビクルの乗車姿勢に合わせて変更します。
 またロビ2のプログラムを動かしても腕がハンドルの下に来ないように右のチェックも付けておいてください。
 このダイアログをOKボタンで閉じてロビ設定ファイルエディタ2のメイン画面の「書出し」ボタンでSTARTUP.BINを書き換えてください。
 なおこの設定をすると元に戻せないのでロビクル専用のSDカードを作る事をお勧めします。
 既に
ロビ対応しているSTARTUP.BINを使う場合はこの作業はいりません。



 修正後の姿勢は上の写真のようになります。
 ロビ設定ファイルエディタ2の詳しい操作方法とソフトウェアのダウンロードはリンクページから行ってください

プログラムの変換

 専用SDカードを作成する場合はこちらを参照してください。  ロビがロビクルを動かすプログラムはロビクルSDカードに入っています。
 ロビクルに乗車してロビクルを動かすプログラムはロビクルフォルダーのride×××.RM4がそれに該当します。
 プログラムの内容はファイル名から推測できますが音声ファイル(.wav)を再生している所があるので実際にその音声ファイルをパソコンで再生する事で確認できます。

 rideあいさつ.RM4というブログラムを使って変換方法を説明します。
 このプログラムはロビが挨拶すると同時にロビクルに挨拶コマンドを送信しています。
 このページの動画の最初のプログラムがそうです。



 ロビプログラムコンパイラーを起動して「読込み」ボタンで「rideあいさつ.RM4」を読込みます。
 LEDアドレス変更。サーボトルク変更(80%)、顔の向き判定変更をチェック状態にして「変換ボタン」を押します。

 「書出し」ボタンを押して書き換えるるロビ2のSDカードのSTARTUP.BINを指定してください
 直接SDカードのSTARTUP.BINを書き換えても一度パソコンにあるSTARTUP.BINを書き換えてからSDカードに転送しても構いません。



 次にこのプログラムを実行する音声認識語を指定してください。
 今回は「あいさつして」に割付けます。
 割付けられた元のプログラムは書き換えられるため元に戻せるよう必ずSTARTUP.BINのバックアップは取っておいてください。

 ロビプログラムコンパイラーの詳しい操作方法とソフトウェアのダウンロードはリンクページから行ってください
 ロビプログラムコンパイラー

プログラムの実行

 専用SDカードを作成する場合はこちらを参照してください。  ロビ2を起動する前に使用する音声ファイルをロビ2のSDカードに入れておいてください。
 ロビクルのSDのvoiceフォルダーの中にrobi_voice0714というフォルダーがありますがこれをそのままロビ2のSDカードのvoiceフォルダーにコピーしてください。
 このフォルダー以外にもvoiceフォルダーの音声ファイルを使用しているのでロビクルのSDのvoiceフォルダーに直接入ってい音声ファイルをコピーしてください。
 ロビ2と重複しているファイルはコピーしないでスキップしてください。

 ロビ2をロビクルに乗車させてロビ2の電源とロビクルの電源を入れてください。
 この時ロビ2の両手はロビクルのハンドルの上になるように置いてください。

 プログラムを動かす場合は変換した時に割付けた音声認識語を音声でロビ2に命令したりFlashaAirやBluetoothによるリモート操作で動かしてください。

 実際に動かした動画です。

   

 デアゴスティーニから提供されたプログラム以外のものを動かすとマイコンボードやサーボモーターに影響を及ぼす可能性があるのであくまでも自己責任という事でお願いします。

  
ダンスプログラムの変換

 ロビとロビクルが一緒に踊るプログラムは3つプログラムで構成されています。
 最初にrideダンス前1(2,3).RM4が動いてそこでロビクルにダンスのコマンドが送信されます。(1,2,3のいずれかが実行されます)
 次にロビのダンスプログラムのrideダンス_.RM4が実行されます。
 最後に4フォルダーの306疲れちゃった9.RM4または307うまく踊れたかな1.RM4が実行されます。
 これらのプログラムを連続して行わせるためロビモーションシミュレーターでプログラムを作成します。



 モーション作成機能でこれらのプログラムをサブプロクラムとしてコールするプログラムを作成します。
 PLAY/CALLボタンでこれらのプログラムを読込んでください。

 「モーション書出し」ボタンでこのモーションをプログラムとしてロビクルフォルダーの上に出力してください。

 ロビプログラムコンパイラーで書き出したプログラムを読込んで変換してください。
 通常のプログラム同様STARTUP.BINに認識語「踊って」に割付けて書き出してください。

 ただこのままでは最後の「うまく踊れたかな」を言わずに終了してしまいます。
 これは最後のプログラムが姿勢判定をしていて立ち姿勢以外は何もせずに終了してしまうためです。
 307うまく踊れたかな1.RM4の266行目のメモ帳等で<eq/>を<ge/>に変更する事で充電椅子モードでも音声を発するようにできます。

 ロビモーションシミュレーターの詳しい操作方法とソフトウェアのダウンロードはリンクページから行ってください
 ロビモーションシミュレーター


写真撮影プログラム

 折角ロビ2を乗せているのでロビ2の写真撮影機能を使って写真撮影用のプログラムを作ってみます。
 写真撮影用のサブプログラムは以下のものを使ってください。
 写真撮影サブプログラム

 これとロビクルのプログラムride右旋回.RM4を組み合わせます。
 このプログラムはロビクルを90°右旋回させます。
 これを4回繰り返してその間に写真撮影サブプログラムを入れます。



 ロビモーションシミュレーターのモーション作成機能でそれぞれのプログラムを追加していきます。

 出来上がったモーションプログラムを任意のRM4ファイルに書き出します。
 これをロビプログラムコンパイラーでロビクル用のSTARTUP.BINに書き込みます。
 この時の認識語ですが「写真撮って」が最適ですが標準の写真撮影プログラムは残しておきたいので「防犯モード」等、他の認識語に割り当てます。
 またロビクルのプログラムですが必要に応じて直進や後進と組み合わせてもおもしろいと思います。


 このプログラムで撮影した写真です。(ロビのスタンプが入らないようにフォトSDカードのsystemフォルダーを消しています)


ロビクル対応SDカード作成

 ロビ2のロビクル専用SDカードの作成方法を説明します。
 ロビ2のSDカードのコピー
 現在使用中のロビ2のSDカードを丸ごとコピーします。

 ロビクルの音声ファイルのコピー
 作成したSDカードにロビクルSDカードから音声ファイルをコピーします。
 作成したSDカードにロビクルSDカードのvoiceフォルダーを丸ごとコピーします。
 重複しているファイルがいくつかありますので下記のダイアログが表示されます。



 同じファイルのはずですが念のため置き換えるを指定してください。

 ロビクル用プログラムの変更
 下記のプログラム(バイナリプログラムフォルダー)をパソコンにダウンロードしてください。
 Bluetoothフォルダーに入っているSTARTUP.BINをそのまま使う場合は、乗車姿勢の変更とプログラムの変換作業は必要ありません。

 このプログラムはロビの起動時にロビクルの乗車姿勢(充電椅子モード)なっているかチェックします。
 充電椅子モードになっていない場合はエラーとなっててロビが起動できないようにしています。
 その際のエラー音声をvoiceフォルダーごとSDカードコピーしてください。

 
ロビクルプログラム

 ロビプログラムコンパイラーでそれぞれのプログラム読込んで作成したSDカードのSTARTUP.BINに書き込みます。
 読込む時にファイルの種類(右下)をバイナリーファイル(*.BIN)に切り替えてください。
   既にコンパイルされているので「変換」ボタンを押す必要はありません。
 「書出し」ボタンでSTARTUP.BINにプログラムを書き込んでください。
 置き替える認識語は読み込んだファイル名と同じ認識語を指定してください。

 操作方法
 作成したSDカードをロビ2のマイコンボードに装着してください。
 ロビ2を起動する前にロビクルに乗せてください。
 ロビ2の姿勢はロビ1でロビクルに乗せた姿勢と同じにしてください。
 認識語は音声認識またはAndroid版ロビワ゛イスプレイヤーやRoVoCoMo2(M5Stack)などのBluetoothで操作できます。
 クイズの回答やロビクルを動かす時もBluetoothで操作できます。

 次の認識語でロビクルを動かす事ができます。
 あいさつして ロビクルも挨拶します
 自己紹介して ロビクルも紹介します
 踊って/ミュージックスタート ロビクルと一緒に踊ります
 ものまねして ロビクルを動かしてねのまねをします
 晴れてるね ロビクルでドライブします(ランダム)
  ドライブするに対して「はい」を答えます
 何かして ロビクルでコーヒーカップをします
  まわりに何もないに対して「はい」を答えます
 前に進んで ロビクルを前進させます
 後に下がって ロビクルを後進させます
 右に行って ロビクルを右方向に前進させます
 左に行って ロビクルを左方向に前進させます
 右向いて ロビクルを右に向けます
 左向いて ロビクルを左に向けます

 次の認識語は特別な動作をします。
 クイズ出して ロビクルに関する問題を出題します
  「はい」または「いいえ」で解答します
 写真撮って ロビクルに載ったまま写真撮影ができます

 注意事項
 本プログラムはロビ2をロビクルに乗せた状態(ロビクルモード)のみ対応しています。
 ロビのスタンドモードには対応していません。
 ロビのプログラム変更やSDカードの書き換えは、ロビ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。
 ロビのオリジナルプログラムは必ずバックアップを取っておいて問題があればオリジナルのプログラムに戻してください。

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