FlashAirで無線操縦
2015年2月16日
2015年3月26日改訂
FlashAirで無線LANによるリモート操作ができるようになりました。
ロビボイスプレイヤーを使えばFlashAirによる無線操作が可能です。
しかし音声認識と同じ命令語で操作することになりちょっと面白味に欠けるので専用コントローラーを作ってみました。
ロビには操作コントローラーがないのでロボゼロの赤外線コントローラーを使います。
といっても本物のコントローラーを使う訳でなくロボゼロBluetoothコントローラーをロビ用に改造しました。
ボタンの割り付けはなるべく直感で分かるように以下のようにしました。
電源(左上):トルクON/OFF 起動直後に押した場合、ロビがトルクOFF状態と判断してロビをトルクONにします。
以降ON/OFFのトグル、起動後に他のボタンが押されたらロビがトルクON状態と判断
▲(前進):ロビを前進させます。
●(停止)ボタンが押されるまで前進し続けます。
●(停止):前進中のロビを停止させます。(特別プログラムを使用)
音声の止まれ(ストップ、終了、終わりにしよ、終わりにする、止まって)でも停止します。
▼(後進):ロビを後進させます。(自動的に停止します。)
左:ロビを左に方向転換させます。
向かせたい方向を向くまで何回か押します。
右:ロビを右に方向転換させます。
向かせたい方向を向くまで何回か押します。
＋:ロビを立ち上がらせます。
−:ロビを座らせます。
Ａ:ロビが挨拶します。
Ｂ:ロビがダンスします。
Ｃ:ボールをキックします。
方向ボタンでロビをボールの近くに移動してからをボタンを押します。
数字:認識語番号を入力します。
３桁押した時点で開始します。28〜99は２桁入れた時点で開始します。
入力途中で数字以外のボタンが押されたたらそれまでの番号を実行します。(9Aで認識番号を9を実行)
●ボタンは入力した数字を途中でクリアします。
認識語番号はWindows版ロビボイスプレイヤーのNinshiki.csvを参照してください。
FlashAirの設定についてはAndroid版ロビボイスプレイヤーを参照してください。
・ロビFlashAirコントローラーのインストール
本アプリケーションの最新版(Ver 1.0)は下記のURLからダウンロードできます。
http://www.mcc.mbsrv.net/robox/RBCon.apk
また下のQRコードをAndroid端末のコードリーダーで読み込ませてもダウンロードする事ができます。
ダウンロードしたアプリケーションはインストールする事ができます。
インストールのやり方は各androidの説明書に従ってください。
・ロビFlashAirコントローラー用のロビプログラム
ロビプログラムのプログラムはこちらのリンクからダウンロードする事ができます。
http://www.mcc.mbsrv.net/robox/RBCon_200.zip
ロビクルと共通のADDONフォルダーをFlashAirの直下に入れてください。
拡張プログラム.RM4はロビモーションボイスプレイヤーなどのリモート接続用プログラムの拡張版でこれらのものを置き換えられます。
またサーボトルクON/OFF.RM4はこれらと同じものです。
ロビのメインプログラム(main5_InitFlag確認補完無し_シーン1固定0415_test2.RM4)はリモート接続対応の物に置き換えてください。
こちらからダウンロードできます。
連続歩行.RM4は歩行4S.RM4を改造したもので停止命令がくるまで歩き続けます。
停止命令をREMOTE.RM4で受け取っています。
このプログラムは音声認識の結果も受け取っていますので止まれ(ストップ、終了、終わりにしよ、終わりにする、止まって)の音声でも停止します。(ただしこれらの言葉は認識されにくいです)
同様に連続歩行(掃除).RM4は掃除歩行1.RM4を改造したもので通常歩行でロビがこけるようでしたらこちらを使用してください。
連続歩行(掃除).RM4を連続歩行.RM4と置き換えると前進ボタンでこちらの歩行になります。
その他動かすプログラムを変えたい場合は、拡張プログラム.txtでコールしているプログラム名をメモ帳等で変更してください。
変更したらロビモーションエディタのジャンプアドレスの調整機能でロビプログラム(RM4)に変換したものをFlashAirのADDONフォルダーに入れておいてください。
実際にこのプログラムを動かした動画です。
なおロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を及ぼす可能性があるのであくまでも自己責任という事でお願いします。
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