ロビの脱力化
2014年8月20日
2014年8月22日改訂
2014年9月11日改訂
デアゴスティーニの週刊ロビですが頚椎損傷のためしばらく運動系は控えさせています。
そこでロビ認識語プレイヤーを使って極力体を使わない事をやらせています。
ロビに電源を入れるとサーボに20個のサーボのトルクONの状態になります。
結果体を動かさなくてもバッテリィーは15分くらいしか持ちません。
そこでサーボのトルクがONにならない方法を調べてみました。
ロビのＳＤカードにあるmain5_InitFlag確認補完無し_シーン1固定0415_test2.RM4というプログラムがロビの起動時に動きます。
このプログラムは音声認識ボードやセンサーなどの初期化を行うようです。
サーボの初期化もこのプログラムでやっているようです。
ブロック名「サーボをON」にデータをセットしている所があります(1566行目=CR行も含む)。
その値を1から0に変更すると起動時にサーボのトルクがONにならないようです。
修正はWindows標準のメモ帳を使いました。
メモ帳の場合、編集メニュの行へ移動コマンドだと1538行に移動します。(このプログラムは一部改行コードがCRのみの所がありメモ帳の場合CRだけの行をカウントしない)
修正後もバイト数が変わらない事を確認します。
なお修正に当たっては必ずオリジナルファイルのバックアップを取っておいてください。
サーボのトルクをONにするのはこの部分だけのようでその後いろいろなプログラムが実行されてもトルクOFFの状態は継続されるようです。(すべてのプログラムを試した訳ではないので断定はできませんが)
当然ですがサーボは全く動かなりますのでロビを立たせたり歩かせたりする事はできません。
しかしサーボにトルクが入らないのでサーボの寿命は延びると思います。
実際ロビをこの修正プログラムで起動した時の動画です。
結局２時間１５分でバッテリィーが切れました。
ロビが勝手にしゃべるのと定期的にバッテリィーチェックの会話をさせただけなのでもっと頻繁に会話させると短くなるかも知れません。(末尾の記事参照)
ロビにやらせる内容によってオリジナルのものと今回修正した初期化プログラムラムを使い分けてみるのも手だと思います。
なお今回行ったロビのプログラム変更やＳＤカードの書き換えは、ロビ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。
ロビがしゃべり続けた場合のバッテリィーが切れる時間を計測してみました。
ロビ認識語プレイヤーの連続再生機能を使って10秒おきにランダムに認識語を再生しました。(ロビの応答が10秒以上かかる場合は次の認識語は無視)
結果は２時間５分でバッテリィーが切れました。
あまり差はないのでしゃべるだけならバッテリィーをそれほど消費しないようです。
ロビを脱力化するとバッテリィーを使わず付属のＡＣアダプターだけで動かす事ができるのを確認しました。
サーボにトルクが入らないのでサーボの劣化を気にせず長時間稼働が可能になります。
ただしＡＣアダプターでロビを動かす事は禁止されていますのであくまでも自己責任という事でお願いします。
目次に戻る