・Bluetoothインターフェイス

　サーボモーターをBluetoothでコントロールするためにはインターフェイスモジュールが必要です。
　ランニングエレクトロニクスのSBDBT32というマイコン基板を使用します。
　このマイコン基板はmicroSDカードスロットルが付いていて起動時にSDカードにファームウェアを書き込んでおくとそのファームウェアを読み込んで実行します。
　一度読み込んだファームはフラッシュメモリに書き込まれるのでSDカードを抜いても大丈夫です。
　このマイコン基板は5Vの電源で動くのでサーボモーターの電源と共通にできます。

　またBluetoothアダプタとしてバッファローのBSBT4D09BKを使用しています。
　このBluetoothアダプタの規格はBluetooth4.0ですがBluetooth3.0のアダプタも動作する事を確認しています。



　SBDBT32の2番ピン(VDD,左赤色のリード線)と3番ピン(GND,左茶色のリード線)には外部から5Vの電源を供給しています。
　7番ピン(TX,右橙色のリード線、コネクタを1ピン空けて接続しているので注意)のシリアル送信出力はサーボの信号線(端の赤のリード線)とコネクタで接続します。
　サーボの電源(黒のリード線と真ん中の赤のリード線)はSBDBT32と同じ電源から供給します。
　サーボが複数の場合は電源、信号線をそれぞれ分岐させて接続します。

・ファームウェアのインストール

　SBDBT32のファームウェアは何も設定されていないのでサーボ用のファームウェアを読み込む必要があります。
　ファームウェアはSDカードのルート(フォルダーなしで直接)にimage.hexというファイル名で書き込んでおきます。
　このファイルがあるとSBDBT32に電源を入れるとフラッシュメモリにファームウェアとして読み込まれます。
　このファイルはWRITTEN.HEXというファイルにリネームされます。(このファイル消しても構いません)

　まずこちらを開いてください。



　リンクをクリックすると上のダイアログが表示されますので「開く」を選択します。(使用するブラウザにより操作方法が異なります)



　パソコンに接続したmicroSDカードを開きます。



　パソコンのドラッグアンドドロップ操作でファームウェアのファイルをmicroSDカードにコピーします。
　microSDカードは使用中のものでもよく他のファイルやフォルダーがあっても構いません。

　ファイルを書き込んだmicroSDカードはSBDBT32のmicroSDカードスロットルに差し込んでおきます。
　SBDBT32に電源を入れるとSBDBT32の赤と橙色のLEDが激しく点滅してSDカードを読み込みます。
　正常に読み込まれるとしばらくして橙色のLEDだけが点灯します。
　またBSBT4D09BKなどのBluetoothアダプタは青のLEDが点滅します。

　このファームウェアのソースファイルにはMatthias Ringwald氏のbtstackが含まれています。
　またこのファームウェアを商用でご利用される場合は、ランニングエレクトロニクスの製品でご利用ください。

　ロビのサーボを動かす場合はロビのケーブルを接続するコネクターを作成する必要があります。 　こちらのページを参考にしてください。

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