ロボゼロに「ジャイロ」を付けてみました
2012年11月30日


 デアゴスティーニの週刊ロボゼロは、6月に終了していますが、ここに来てオプションパーツが届き始めました。
 私もジャイロセンサーと赤外線センサーとその取り付けラックを注文していました。
 今回はジャイロセンサーを取り付けその動作確認を行います。

 まずジャイロセンサーをロボゼロ本体に取り付けます。
 両面テープでロボゼロのお尻の部分に貼り付けます。



 いくらロボットとはいえちょっと恥ずかしい写真になりました。
 ケーブルは束線バンドで他のケーブルに束ねてボードのコネクタに差し込むだけです。
 ロボゼロ本体の工作と比べてもそんなに難しい作業じゃないと思います。
 説明書もロボゼロ本体と同様、分かりやすく書かれているので問題ないと思います。

 問題はソフトウェアの方で分かりにくいという声がよく聞かれます。
 確かに取扱説明書には変数にセットする値が書かれているだけでこれじゃ何の事かさっぱり分かりません。

 配布されたCDにプログラムらしきものがあるのでそれを調べてみます。
 まず「オプション赤外線リモコン用プログラム」というフォルダーに「RG-FILE-5.TXT」というメインプログラムらしきものが入っています。
 ジャイロのON/OFFもちゃんとコーディングされています。
 また別途提供されている音声ファイル(60SCR.txt)もちゃんと使われています。

 試しにこのプログラムと音声ファイルをロボゼロに転送して動かしてみます。
 結果はロボゼロを動かす事はできませんでした。
 よく考えいるとフォルダー名の「オプション赤外線リモコン用プログラム」はオプションの赤外線コントローラの専用プログラムという事なんですね。
 私はオプションの赤外線コントローラは買っていませんのでこのプログラムは関係なかったみたいです。
 すべてのオプションに全部共通のCDを付けているので関係ないソフトウェアまで入っているという訳です。
 しかしセンサーのラックにまで同じCDを付けるのはどうかと思います。
 ラックだけ買って赤外線センサーはを買わない人はいないと思うのですが。
 しかし無駄だと思われたオプション赤外線リモコン用プログラムのRG-FILE-5.TXTですが、最終的にはこれを利用する事になりました。
 私がやった手順をレポートしておきます。

 オプションCDのフォルダー名の「標準赤外線リモコン用プログラム」の「NF05.TXT」というのがロボゼロ標準の赤外線リモコンのメインプログラムのようです。
 コメントがなかったので気が付きませんでしたが:KEYA01がジャイロオン、:KEYA02がジャイロオフのコーディングで赤外線リモコンのA01でジャイロをオン、A02でジャイロをオフに切り替えられるようです。
 このプログラムをそのまま使ってもいいのですが、いちいちジャイロをオンするのにボタンを押すのは面倒なので起動と同時にジャイロオンするようにします。
 また折角なので音声ファイル60SCR.txtを出力するようにします。
 このコーディングはRG-FILE-5.TXTのGYRSONとGYRSOFFというサブルーチンにあるのでそのままコピーしました。

 まずRXコントローラを起動して「プログラムエディター」を動かします。
 登録済みプログラム一覧の「新規登録」ボタンを押します。



 「ジャイロメイン」を新規登録します。
 次にプログラムエディターの「読出し」ボタンを押します。
 まだ何も作っていないプログラムを読出すというのはおかしいですが、これをやらないと、どのプログラムを対象とするのか分からないようです。
 次にプログラムエディターの「外部読込」ボタンでオリジナルのプログラムを読み込みます。
 「NF05.TXT」のプログラムは5オプションCDの「標準赤外線リモコン用プログラム」に入っています。



 123行目の下にジャイロオンにジャンプする命令を追加します。



 238行目の下にジャイロオンの音声を出力する命令を追加します。
 元のブザーを鳴らす命令は先頭にセミコロンを入れてコメントにします。
 同様に253行目の下にジャイロオフの音声を出力する命令を追加して元の命令をコメントにします。
 編集が終わったら「保存」ボタンを押してプログラムを更新します。

 ちなみに他のプログラムをコピーする場合はコピーアンドペーストが便利です。
 RG-FILE-5.TXTをメモ帳で開いておいて音声出力部分をコピーしておいてRXコントローラの編集メニューの貼付けコマンドを実行します。
 この時挿入したい部分にプログラムエディタのカーソルを移動しておきます。

 次に変更したプログラムをロボゼロに転送します。
 転送はRXコントローラを起動して「プログラム書き込み」で行います。



 転送先はFile番号5です。
 書き込む時はロボゼロをPCに接続しておいてオンラインをチェックしておきます。
 プログラム一覧から「ジャイロメイン」とFile番号5を選択しておきます。
 次に「ファイルへ書込」ボタンを押してプログラムをコンパイル/転送してください。
 File5のプログラム名が「ジャイロメイン」となるのを確認してください。

 次に音声ファイルをSDカードに転送します。
 まずCDの「サンプル音声」フォルダーを開きます。



 ロボゼロのSDカードをパソコンにセットして開いておきます。



 「サンプル音声」フォルダーの60SCR.txtをロボゼロのSDカードにドラッグアンドドロップでコピーします。


 実際にジャイロを使った時の動画です。

     

 以前アンドロイド携帯をロボゼロに取り付けて顔認識をしました。
 しかしこの時は頭が重くてうまく前進する事ができませんでした。
 アンドロイド携帯をロボゼロに取り付ける方法はこちらを参照してください。
 今回はジャイロの設定値をサンプルプログラムのものをそのまま使いましたが、各ロボットに合わせてチューニングする必要がありそうです。

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