ロボゼロをコンピュータ制御してみる その1
2012年9月4日


 デアゴスティーニの週刊ロボゼロのプログラムをいろいろ作ってきましたが、  いままではロボゼロ本体のプログラムでしたが、今回からコンピュータを使ってロボゼロを制御してみたいと思います。
 今回はその前段階としてコンピュータを使わず付属のリモコンで制御できるかの実験です。

 UFOキャッチャーというゲームがありますがロボゼロをクレーンにみたててボールをつかませてみます。
 通常のUFOキャッチャーはクレーンの位置をX座標とY座標をボタン操作でコントロールして景品をつかむのですが、 今回はロボゼロの腰の回転と腕の上下(肩のサーボの回転)をコントロールしてスポンジボール(35号付属)をつかませてみます。

 まずリモコンの<ボタンまたは>ボタンでロボゼロをどちらかに旋回させます。
 <ボタンは向って左方向に旋回します。(ロボゼロ自身は右旋回)
 >ボタンは向って右方向に旋回します。(ロボゼロ自身は左旋回)
 今回はどちらに動かすかは人間がボールの位置で判断します。
 ちょうどいい位置に来たら▼ボタンを押します。
 旋回を止めてアームが下降し始めます。
 ちょうどいい高さに来たら●ボタンを押すと下降を止めてボールをつかみます。
 ▲ボタンでアームを上昇させボールを前の位置まで持ってきてボールを放します。
 ▲ボタン以降はロボゼロのプログラムが自動的に制御するのでボタン操作のタイミングは関係ありません。
 なお右手または左手のどちらが動くかは旋回させた方向で自動的に決まります。



 プログラムはこちらです。  なおリモコンはAモード(標準)しか対応していません。


 プログラムの実行動画です。

     

 スポンジボールははずんで飛び出すので器の底に両名テープを貼っています。

 今回は人間がボールの位置を認識してリモコン操作でロボゼロを動かしましたが、次回はこれをコンピュータ制御でやってみたいと思います。
 なお今回のプログラムのご使用にあたっては、ロボゼロ本体への影響を伴いますのであくまでも自己責任という事でお願いします。

目次に戻る