ロボゼロに「うんてい」をやらせてみた
2012年6月25日


 デアゴスティーニの週刊ロボゼロは、先週70号をもって終了しました。
 他のデアゴスティーニものはこれで終わりですがロボゼロの場合、ここからが本番です。

 先週、完成記念に歩く姿をビデオに収めたのですが、ただ歩くだけならできる何とかオリジナルのままでもできると思っていましたが、ちゃんと歩くと嬉しいものです。
 今回はちょっと難易度の高い「うんてい」に挑戦させてみます。
 オリジナルのプログラムで試したのですが、どうしても次のバーをつかめません。  ホームポジションをいろいろいじって調整したのですが運よく途中まで行っても最後まで成功はしません。
 そこでオリジナルのプログラムを少しいじってみました。  付属しているコントロールプログラムは、使い勝手が良いとは言えず、また詳しい資料もないのでかなり苦労しました。
 他でも苦労されている方がいらっしゃると思うので私がやった手順をレポートしておきます。

 このロボゼロ、電気の消費は半端ではありません。
 ガイドには稼働時間は20〜30分とありますが、連続使用で5分くらいしか持ちません。
 今回、動かしながら調整していかなければならないので充電池では、まともな開発作業はできません。
 動かしながら同時に充電ができるよう69号を購入したのですが、充電に結構時間がかかるので間に合いません。



 そこで安定化電源なるものを購入しました。1〜15Vで14Aのものです。  もっと小さな容量のもので大丈夫だと思いますが、他の目的にも使えるので大きなものにしました。
 今回は出力をオプションの仕様に合わせて7Vに設定して使っています。
 この安定化電源、たまたまロボゼロのオプションのACアダプターと同じくらいの価格でした。



 同時に5mのスピーカーコードも購入して69号のバッテリーのコネクタをこれにハンダ付けします。
 このコードと69号分が要るので結局オプションよりコストがかかりますが、電源は電子工作の必需品で他にも使い道がありそうです。
 連続運転ができるのでじっくりといろんな事が試せます。  電池だとどうしても焦ってしまい精神上、良くありません。

 まずRXコントローラを起動して「プログラムエディター」を動かします。
 登録済みプログラム一覧の「新規登録」ボタンを押します。



 「うんてい改良」を新規登録します。
 次にプログラムエディターの「読出し」ボタンを押します。
 まだ何も作っていないプログラムを読出すというのはおかしいですが、これをやらないと、どのプログラムを対象とするのか分からないようです。
 次にプログラムエディターの「外部読込」ボタンでオリジナルのプログラムを読み込みます。



 「うんてい」のプログラムは51号のCDに入っています。
 読み込んだ時点で「実行」ボタンを押してオリジナルのうんていプログラムが動くか確かめます。
 実行する場合はロボゼロをPCに接続してポーズエディターのオンラインをチェックしておいてください。
 なおシリアルケーブルをつないだまま実行するのでうんてい台をPCの近くに置く必要があります。



 机の上にうんてい台を置いてロボゼロに実際うんていをやらせながらプログラムを調整していきます。



 私の場合、赤丸の部分を修正しました。
 MOVEコマンドはサーボ1〜24の角度が記述されています。
 最初の2行は右手で次のバーをつかむ命令です。(右手把持確認の直前)
 私のロボゼロの場合、腕をもう少し上に上げなければちゃんとバーがつかめません。
 引数の21番目は右ひじのサーボでオリジナルの207より少し回転するように107に変更しています。
 また引数の24番目は右肩のサーボで上にあがるようにオリジナルの-933より回転してするように-1200に変更しています。

 後の2行は左手で右手と同じバーをつかむ命令です。(左手把持確認の直前)
 引数の4番目は左ひじのサーボでこちらもオリジナルの251より少し回転するように351に変更しています。
 なおこれらの値はあくまでも私のロボゼロの場合なので試しながら最適な値を見つけてください。
 また状況によって他のサーボの値を調整する必要があります。サーボ番号はボースエディターの画像を参照してください。

 プログラムは青丸の値だけこの部分を繰り返しますので変更はここだけで構いません。
 なおこの値を変更すればうんていを行うバーの数が変更できます。
 オリジナルの値は4ですが5に変更すると5本のバー全部を使ってうんていを行います。

 変更が終了したら「実行」ボタンを押して動きを試してみます。
 失敗する場合は違う値に変更して調整します。
 OKとなったら「保存」ボタンを押してプログラムを更新します。

 次に変更したプログラムをロボゼロに転送します。
 転送はRXコントローラを起動して「プログラム書き込み」で行います。



 転送先は適当なプログラムを置き換えます。
 オリジナルのうんていプログラムを書き換えても良いのですが、オリジナルも残しておきたいので今回はリモコンの1ボタンに割り当てられている左アッパーを置き換えました。
 リモコンの1ボタンに割り当てられているプログラムはファイル13のようです。

 書き込む時はロボゼロをPCに接続しておいてオンラインをチェックしておきます。
 プログラム一覧から「うんてい改良」とFile番号13を選択しておきます。
 この時、File番号13のプログラム名はNODATAとなっているはずです。
 次に「ファイルへ書込」ボタンを押してプログラムをコンパイル/転送してください。
 File13のプログラム名が「うんてい改良」となるのを確認してください。
 この時、転送先側を選択していないとFile5が書き換えられてしまいます。  File5は起動プログラムでこれが書き換えられるとロボゼロが起動できなくなってしまいますので注意してください。
 もし書き換えられてしまった場合や起動がうまくいかなくなった場合はセットアップの「HSWB-04F-SDカード作成処理」を行ってSDカードを初期状態に戻してから再び書き込みを行ってください。
 なお68号のCDから05SCR.txt(オリジナルの起動プログラム)を直接SDカードに転送しても構いません。
 これでリモコンの1ボタンで改良したうんていプログラムが動くはずです。


 実際にロボゼロに「うんてい」をやらせている動画です。

     

 この「うんてい」作りにはかなりの時間とコストをかけさせられました。
 しかし無理だと思っていた「うんてい」が成功したのでこれらは無駄にはならなかったようです。

 今回行ったロボゼロのプログラム変更やSDカードの書き換えは、ロボゼロ本体への影響を伴うのであくまでも自己責任という事でお願いします。
 また安定化電源はつまみひとつで出力電圧を変えられるので大きな電圧を加えるとロボゼロのボードが壊れる恐れがあるので十分注意してください。

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